sinatra/reloader みたいなの。
sbt を起動して ~jetty:start でよかった。
$ sbt (snip) sbt:My Scalatra Web App> ~jetty:start
一応書いておくと sbt は 1.2.8。
参考
No aux-compile task in sbt console in scalatra project - Stack Overflow
https://stackoverflow.com/questions/28105107/no-aux-compile-task-in-sbt-console-in-scalatra-project
（追記 2019-04-13）
公式サイトに書いてあった（しかも「First steps」に）……。
$ sbt ~;jetty:stop;jetty:start
First steps - Scalatra
http://scalatra.org/getting-started/first-project.html
